Höhlen als Einstiege in die Unterwelt sind in Baden-Württemberg zahlreich zu finden und ziehen jedes Jahr viele Besucher in ihren Bann. Als typische Karsterscheinungen sind sie durch Kalklösung entstanden und in Baden-Württemberg deshalb im Wesentlichen auf das Verbreitungsgebiet von Muschelkalk und Oberjura beschränkt. Besonderheiten stellen die Olgahöhle in Honau und die Zwiefaltendorfer Tropfsteinhöhle als geologisch junge Tuffhöhlen in mächtigen Sinterterrassen dar. Andere Gesteine, wie beispielsweise im Buntsandstein oder Stubensandstein, neigen nur selten zur Höhlenbildung. Im Gegensatz zu den Karsthöhlen handelt es sich in den Sandsteinen meist um relativ kleine Objekte wie Hohlkehlen nach Unterspülungen, Blockhöhlen als Zwischenräume oft großer Blockhalden oder um Verwitterung weicher Sandsteinhorizonte.
Schon früh war das Interesse an Höhlen erwacht. Zuerst dienten sie als vorübergehende oder längerfristige Behausungen oder Kultstätten vor- und frühzeitlicher Menschen. Ein breiteres Interesse für Höhlen entwickelte sich vor etwa drei- bis vierhundert Jahren, als sie auch bei fürstlichen Häuptern bekannter wurden. Als eine der ersten Höhlen wurde die Nebelhöhle bei Sonnenbühl-Genkingen im Jahre 1803 anlässlich des Besuchs von Kurfürst Friedrich I. von Württemberg als Besucherhöhle erschlossen. Sie zählt heute zu den meist frequentierten Höhlen des Landes. Auch die Bärenhöhle bei Sonnenbühl-Erpfingen wurde Anfang des 19. Jahrhunderts für das Publikum zugänglich gemacht. Schon damals begann die Tradition der jährlichen Höhlenfeste.
Viele der Besucherhöhlen sind nicht nur aus geologischer Sicht interessant, sondern erwecken schon lange die Neugierde und besitzen eine besondere Anziehungskraft. Nicht umsonst sind manche der Höhlen, wie die Nebelhöhle, sogar in die deutsche Literatur eingegangen (Roman „Lichtenstein” von W. Hauff).