Das in der 1610 erbauten Badherberge des Liebenstein’schen Sauerwasserbades untergebrachte Museum zeigt in erster Linie die historische Sammlung des Theologen und Geologen Dr. Theodor Engel (1842–1933). Aus der über 100 000 Stücke umfassenden Sammlung werden erlesene Fossilien aus dem Jura der Schwäbischen Alb und ihres Vorlands sowie aus dem Tertiär gezeigt.
Die Präsentation der eiszeitlichen und nacheiszeitlichen Landschaftsgeschichte sowie ihrer Tierwelt leitet zur archäologischen Sammlung über. Im Themenschwerpunkt „Heimische Natur“ ist insbesondere eine Vogel- und Schmetterlingssammlung zu bewundern.